6.系统润滑加油
（1）轴副齿轮和齿轮润滑加油。确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态，每个油嘴中挤入少许（1克）润滑脂，逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴，不要注入太多，以免损坏密封。
（2）中空手腕润滑加油。中空手腕10个润滑点，每个油脂嘴只需几滴润滑剂（1克），不要注入过量润滑剂，工业机器人实训，避免损坏腕部密封和内部套筒。
7.检查各齿轮箱内油位
各轴加油孔的位置不同，需要有针对性的检查，有的需要旋转后处于垂直状态再开盖进行检查。
8.维护周期
（1）普通维护频率：1次/天
（2）轴制动测试：1次/天
（3）润滑3轴副齿轮和齿轮：1次/1000H
（4）润滑中空手腕：1次/500H
（5） 各齿轮箱内的润滑油：起初1年更换，码垛工业机器人，以后每5年更换一次
工业机器人有很多种类型，例如，直角坐标系机器人、圆柱坐标系机器人等等，商丘工业机器人，随着时间的推移、技术的发展，如今市场上，各大厂家推出的工业机器人产品的类型以关节型机器人（垂直关节型机器人）、并联机器人、SCARA机器人为主。
关节型机器人，是现今主流的工业机器人类型，一般有六个关节轴，每个轴由回转和旋转的自由度构成。它是以模仿人手臂的结构：从下往上，以1~2轴构成下臂，而以3~6轴构成上臂。现在市场上各大厂家推出的工业机器人产品绝大多数都是这种类型，因为关节型机器人的作业范围大、动作灵活，故而应用十分广泛。
拟定总体方案，确定机器人的结构形式，并据此进行初步的传动结构设计，零件结构设计，三维建模。要求设计者对机器人常见的结构形式，常见的传动原理和传动结构，减速器的类型和特点非常的熟悉和了解，要有较强的结构设计能力和经验。
对减速器的结构类型，性能参数的含义有深刻理解，会对减速器进行选型和计算校核。要会对减速器进行检测、测试，检测的内容主要包括噪音、抖动、输出扭矩、扭转刚度、背隙、重复定位精度和定位精度等。减速器的振动会引起机器人末端的抖动，降低机器人的轨迹精度。减速器振动有多种原因，共振是共性的问题，机器人企业必须掌握抑制或者避免出现共振的方法。
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